Главная Обратная связь

Дисциплины:






Численная реализация алгоритма адаптивного наблюдателя Крейзелмейера



Все вычисления и реализацию алгоритма проводили, используя математический пакет Mathcad версии 14.0.

Даны начальные условия , и динамическая модель объекта

,

которая может быть представлена в виде системы двух линейных дифференциальных уравнений:

 

Решение этих дифференциальных уравнений будет проводится уравнений в системе Mathcad. [4]

 

 

 

 

 


Графики погрешностей и полученной выборки представлены на рисунках 2,3,4,5.

 

 

Рисунок 2 – График погрешности, подчинённой Рисунок 3 – График нормальному закону распределения выборки

 

 

 

 


Реализация алгоритма адаптивного наблюдателя в среде Mathcad. представлена ниже.

 

 

 

 


График уточнения оценки приведён на рисунке 6, а оценки - на рисунке 7.

Изменив входное воздействие на x(t) = sin t провели повторную оценку параметров. Результаты отображены на рисунках 8 и 9 для параметров и соответственно

 

 

 

 


Рисунок 6 – оценка параметра Рисунок 7 – оценка параметра

при входном воздействии при входном воздействии

 

 

 


Рисунок 8 – оценка параметра Рисунок 9 – оценка параметра

при входном воздействии x(t) = sin t при входном воздействии x(t) = sin t

 

Выводы

1. Полученные с помощью алгоритма адаптивного наблюдателя оценки параметров θ2 и θ3

сошлись к априорно заданным значениям параметров с точностью .

2. Входное воздействие даёт меньшую погрешность вычисления, чем входное воздействие x(t) = sin t .

3. Если же оценивать параметры θ1, θ2, θ3 динамической модели объекта , то алгоритм адаптивного наблюдателя Крейзелмейера позволяет получать оценки и координат вектора состояния математической модели объекта .

Список используемой литературы

1. Шаронов А.В. "Методы и алгоритмы обработки результатов экспериментальных исследований" - М.: Изд-во МАИ, 2004г.

2. Шаронов А.В. Курс лекции по предмету "Информационная теория оценок".

3. Шаронов А.В. Курс лекции по предмету "Методы и алгоритмы обработки информации".

4. Математический пакет Mathcad, версия 14.0.

5.Шаронов А.В., Дмитриев А.Б. Регуляризирующие свойства алгоритма адаптивного

наблюдателя //Известия Вузов, Математика, 1985, №9

Образец 2





sdamzavas.net - 2017 год. Все права принадлежат их авторам! В случае нарушение авторского права, обращайтесь по форме обратной связи...