Главная Обратная связь

Дисциплины:






Логическая система. Учет запаздывания.



Рассмотрим системы стабилизации объекта в среде без внешних воздействий.

Измерители вырабатывают сигналы и , которые подаются на логическое устройство. По данным сигналам выражается нелинейный закон управления, по данному закону исполнительное устройство вырабатывает на выходе момент М, который воздействует на объект управления.

Уравнение движения

, (1)

где - момент инерции,

- вращающий момент.

Пусть объект начал вращаться. Задача свести вращательные движения к колебательным.

 

 

На участке объект находится вблизи состояния равновесия, то есть управляющего воздействия не требуется.

 

Работу можно описать следующей таблицей.

- +
-
+ -1 -1

Фазовая траектория.

(2)

- создается моментом

(3) - уравнение фазовой скорости.

По участкам:

- парабола

- прямая линия с нулевым наклоном.

- парабола

Существует предельный цикл, на котором сходятся фазовые траектории.

При учитывании запаздывания , при включении и выключении исполнительного устройства, на фазовой плоскости линии переключения будут иметь наклон со следующими значениями.

Рассмотрим скользящий режим системы.

 

Линейная часть:

Нелинейный элемент:

 

Условие замыкания системы.

(1)

(2)

Уравнения линий срабатывания

На первом участке:

Получаем параболу, ветви которой направлены в отрицательную сторону , вершина данной параболы определяется начальными условиями.

На втором участке:

1. Фазовые траектории на отрезке АВ встречаются друг с другом.

2. Попав на отрезок СС, изображающая точка будет двигаться по отрезку к началу координат, так как скорость в этой точке равняется нулю.

3. Отрезок АВ –отрезок скользящего режима.

Характер движения на отрезке.

Нелинейная система автоматического регулирования второго порядка переходит в систему автоматического регулирования первого порядка.

На отрезке АВ система автоматического регулирования движется по экспоненте.

В точках А и В линия переключения является касательной к фазовой траектории.

 





sdamzavas.net - 2019 год. Все права принадлежат их авторам! В случае нарушение авторского права, обращайтесь по форме обратной связи...