Главная Обратная связь

Дисциплины:






Команды (инструкции) языка IL



Список инструкций составлен из последовательности команд. Каждая команда начинается в новой ячейке и состоит из операто­ра (в случае необходимости с модификатором) и (если требуется для соответствующей операции) сопровождается одним или несколькими операндами (рисунок 9.1). Если используется несколько операндов, они отделяются запятыми. Команде может предшествовать метка с двоеточием. Команда может сопровождаться комментарием.

Рисунок 9.1 – Формат записи команды в языке IL

Язык IL – так называемый аккумуляторно-ориентированный язык, т. е. каждая команда использует или изменяет текущее содержимое аккумулятора (тип временной памяти). Стандарт IEC 61131-3 обозначает этот аккумулятор как результат.

Список команд должен всегда начинаться с оператора LD (ко­манда загрузки аккумулятора) и заканчиваться оператором сохра­нения ST.

Пример сложения:

LD 10

ADD 25

ST A

Пример показывает загрузку литерала 10 в аккумулятор, добавление литерала 25 и внесение результата в переменную А. Содержимое переменной и аккумулятора теперь 35. Любая после­дующая команда работала бы с содержимым аккумулятора 35, если она не начинается с LD.

Операции сравнения также всегда касаются аккумулятора. Булев результат сравнения вносится в аккумулятор, следовательно, это является текущим содержанием аккумулятора.

Пример сравнения:

LD B

GT 10

В примере значение переменной В загружено в аккумулятор и сравнивается с литералом 10. Если В меньше или равно 10, содержимое аккумулятора равно 0 (FALSE). Если В больше чем 10, содержимое аккумулятора есть 1 (TRUE).

Операнды. Операндом может быть литерал, переменная, структурированная переменная, элемент структурированной переменной, выход FB/DFB или прямой адрес.

Когда осуществляется доступ к массивам переменных (ARRAY), элемент указателя допускает только литералы и переменные типа ANY_INT.

Пример сохранения:

LD var1[i]

ST var2.otto[4]

В таблица 9.1 приведены заданные по умолчанию типы данных прямого адреса.

Таблица 9.1

Вход Выход Заданные по умолчанию типы данных Возможные типы данных
%IХ,%I %QX,%Q BOOL BOOL
%IВ %QB BYTE BYTE
%IW %QW INT INT, UINT, WORD
%ID %QD REAL REAL, DINT, UDINT, TIME

Назначение типов данных, отличных от заданных по умолчанию типов данных прямого адреса, должно выполняться через явное объявление (VAR...END_VAR). В пакете Concept объявление VAR...END_VAR не может использоваться для объявления переменных. Объявление переменных очень легко выполнить через редактор переменных.

Операнд и текущее содержимое аккумулятора должны иметь одинаковый тип данных. Если необходимо обработать операнды различных типов данных, сначала выполняется преобразование типов. Исключением является тип данных TIME вместе с арифметическими операторами MUL и DIV. Эти два оператора позволяют обработать операнд типа данных TIME вместе с операндом типа данных ANY_NUM. В этом случае результат этих команд будет иметь тип данных TIME.



Пример преобразования:

LD i1

INT_TO_REAL

ADD r4

ST r3

В примере целая переменная i1 преобразована в вещественную переменную прежде, чем она добавлена к вещественной перемен­ной r4.

Пример умножения:

LD t2

MUL i4

ST t1

В примере переменная времени t2 умножена на целую пере­менную i4, а результат сохраняется в переменной времени t1.

Модификаторы. Модификаторы влияют на выполнение пред­шествующего оператора.

Модификатор N используется, чтобы инвертировать побитно значение операнда. Модификатор N может применяться только к операндам типа данных ANY_BIT.

Пример модификатора N:

LD A

ANDN B

ST C

В примере С = 1, если А = 1 и В = 0.

Модификатор С используется, чтобы выполнить соответствующую команду, если значение аккумулятора равно 1 (TRUE). Модификатор С может применяться только к операндам типа данных BOOL.

Пример модификатора С:

LD A

AND B

JMPC START

В примере переход к START выполняется, только если А = 1 (TRUE) и В = 1 (TRUE).

Если модификатор С объединен с модификатором N, соответствующая команда выполняется, только если значение аккумуля­тора равно булеву 0 (FALSE).

Пример CN:

LD A

AND B

JMPCN START

В примере переход к START выполняется, только если А = 0 (FALSE) и/или В = 0 (FALSE).

Модификатор ( (левая круглая скобка) используется, чтобы задержать оценку операнда до появления оператора (правая круглая скобка). Число операций правой круглой скобки должно быть рав­ным числу модификаторов левой круглой скобки. Круглые скобки могут быть вложенными.

Пример:

LD A

AND B

AND(C

OR D

)

ST E

В примере Е будет равно 1 если С и/или D равны 1, а А и B равны 1.

Этот же пример может также программироваться следующим образом:

LD A

AND В

AND(

LD C

OR D

)

ST E

Операторы.

Оператор является символом для арифметической или логической операции, которая будет выполнена, или для вызова функции.

Операторы являются обобщенными, т. е. они автоматически корректируются к типу данных операнда.

Операторы языка программирования IL приведены в таблицах 9.2-9.8.


Таблица 9.2 – Операторы загрузки и сохранения

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
LD N (только для операндов типа BOOL, BYTE, WORD или DWORD) Загрузка значений операндов в аккумулятор Литерал, переменная, прямой адрес любого типа данных Значение операнда загружается в аккумулятор, используя LD. Размер данных аккумулятора автоматически подстраивается для типа данных операции. Это также действительно для производных типов данных. Пример: В примере значение A загружается в аккумулятор с добавлением значения B , и результат сохраняется в E. LD A ADD B ST E
ST N (только для операндов типа данных BOOL, BYTE, WORD или DWORD) Сохранение значения аккумулятора в операнде переменная, прямой адрес любого типа данных Текущее значение аккумулятора сохраняется в операнде, используя ST. тип данных операнда должен соответствовать "типу данных" аккумулятора. Пример: В этом примере значение A загружается в аккумулятор с добавлением значения B , и результат сохраняется в E. LD A ADD B ST E "Старый" результат используется далее, в зависимости от того, следует ли LD за ST или нет. Пример: В этом примере значение A загружается в аккумулятор с добавлением значения B , и результат сохраняется в E. Значение E (текущее содержимое аккумулятора) вычитается из значения B , и результат сохраняется в C. LD A ADD B ST E SUB 3 ST C

 

Таблица 9.3 – Операторы установки и сброса

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
S - Установка операнда в 1, когда содержимое аккумулятора = 1 Переменная, прямой адрес данных типа BOOL S установка операнда в "1", когда текущее значение аккумулятора равно логической 1. Пример: В этом примере значение A загружается в аккумулятор, если содержимое аккумулятора (значение A) = 1, тогда OUT устанавливается в 1. LD A S OUT Обычно этот оператор используется вместе с оператором сброса R в паре. Пример: В этом примере показан RS Триггер (главный сброс), который управляется через логические переменные A и C. LD A S OUT LD C R OUT
R - Установка операнда в 0, когда содержимое аккумулятора = 1 Переменная, прямой адрес данных типа BOOL R установка операнда в "0", когда текущее содержимое аккумулятора равно логической 1. Пример: В этом примере значение A загружается в аккумулятор, если содержимое аккумулятора (значение A) = 0, тогда OUT устанавливается 1. LD A R OUT Обычно этот оператор используется вместе с оператором установки S в паре. Пример: В этом примере показан SR Триггер (главная установка), который управляется через две логические переменные A и C. LD A R OUT LD C S OUT

 

Таблица 9.4 – Логические операторы

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
AND N, N(, ( Логическое И Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD или DWORD При помощи AND производится логическая операция И между содержимым аккумулятора и операндом. Для BYTE, WORD и DWORD типов данных операция производится побитно. Пример: В примере D = 1, если A, B и C = 1. LD A AND B AND C ST D
OR N, N(, ( Логическое ИЛИ Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD или DWORD При помощи OR производится логическая операция ИЛИ между содержимым аккумулятора и операндом. Для BYTE, WORD и DWORD типов данных, связь производится побитно. Пример: В примере D = 1, если A или B = 1 и C = 1. LD A OR B OR C ST D
XOR N, N(, ( Логическое исключающее ИЛИ Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD или DWORD При помощи XOR производится логическая операция Исключающее ИЛИ между содержимым аккумулятора и операндом. Если связывается более двух операндов, результат для нечетного числа 1-состояния = 1, и = 0 для четного числа единичных состояний. Для BYTE, WORD и DWORD типов данных, связь производится побитно. Пример: В примере D = 1, если A или B = 1. Если A и B имеют одинаковое состояние (оба 0 или 1), D = 0. LD A XOR B ST D Если связывается более двух операндов, результат для нечетного числа единичных состояний = 1, и 0 для четного числа единичных состояний. Пример: В примере F = 1, если 1 или 3 операнды = 1. F = 0, если 0, 2 или 4 операнды = 1. LD A XOR B XOR C XOR D XOR E ST F
NOT - Логическое отрицание Содержимое аккумулятора типов данных BOOL, BYTE, WORD или DWORD Содержимое аккумулятора инвертируется NOT. Пример: В примере B = 1, если A = 0 и B = 0, если A = 1. LD A NOT ST B

 

Таблица 9.5 – Арифметические операторы

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
ADD ( Сложение Литерал, переменная, прямой адрес данных типа INT, DINT, UINT, UDINT, REAL или TIME При помощи ADD значение операнда прибавляется к значению аккумулятора. Пример: Пример соответствует формуле D = A + B + C LD A ADD B ADD C ST D
SUB ( Вычитание Литерал, переменная, прямой адрес данных типа INT, DINT, UINT, UDINT, REAL или TIME При помощи SUB значение операнда вычитается из содержимого аккумулятора. Пример: Пример соответствует формуле D = A - B - C LD A SUB B SUB C ST D
MUL ( Умножение Литерал, переменная, прямой адрес данных типа INT, DINT, UINT, UDINT, REAL или TIME При помощи MUL содержимое аккумулятора умножается на значение оператора. Пример: Пример соответствует формуле D = A * B * C LD A MUL B MUL C ST D
DIV ( Деление Литерал, переменная, прямой адрес данных типа INT, DINT, UINT, UDINT, REAL или TIME При помощи DIV содержимое аккумулятора делится на значение операнда. Пример: Пример соответствует формуле D = A / B / C LD A DIV B DIV C ST D
MOD ( Деление по модулю Литерал, переменная, прямой адрес данных типа INT, DINT, UINT, UDINT, REAL или TIME Для MOD значение первого операнда делится на значение второго операнда, и остаток от деления (модуль) возвращается как результат. Пример: В примере C = 1, если A = 7 и B = 2 C = 1, если A = 7 и B = -2 C = -1, если A = -7 и B = 2 C = -1, если A = -7 и B = -2 LD A MOD B ST C

 

Таблица 9.6 – Операторы сравнения

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
GT ( Сравнение: > Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD, DWORD, STRING, INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME, DATE, DT или TOD При помощи GT содержимое аккумулятора сравнивается с содержимым операнда. Если содержимое аккумулятора больше, чем содержимое операнда, результат – логическая 1. Если содержимое аккумулятора меньше или равно содержимому операнда, результат – логический 0. Пример: В примере значение D = 1, если A больше 10, иначе значение D = 0. LD A GT 10 ST D
GE ( Сравнение: >= Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD, DWORD, STRING, INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME, DATE, DT или TOD При помощи GE содержимое аккумулятора сравнивается с содержимым операнда. Если содержимое аккумулятора больше или равно содержимому операнда, результат – логическая 1. Если содержимое аккумулятора меньше содержимого операнда, результат – логический 0. Пример: В примере значение D = 1, если A больше или равно 10, иначе, значение D = 0. LD A GE 10 ST D  
EQ ( Сравнение: = Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD, DWORD, STRING, INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME, DATE, DT или TOD При помощи EQ содержимое аккумулятора сравнивается с содержимым операнда. Если содержимое аккумулятора равно содержимому операнда, результат – логическая 1. Если содержимое аккумулятора не равно содержимому операнда, результат – логический 0. Пример: В примере значение D = 1, если A равно 10, иначе значение D = 0. LD A EQ 10 ST D
NE ( Сравнение: <> Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD, DWORD, STRING, INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME, DATE, DT или TOD При помощи NE содержимое аккумулятора сравнивается с содержимым операнда. Если содержимое аккумулятора не равно содержимому операнда, результат – логическая 1. Если содержимое аккумулятора равно содержимому операнда, результат – логический 0. Пример: В примере значение D = 1, если A не равно 10, иначе значение D = 0. LD A NE 10 ST D  
LE ( Сравнение: <= Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD, DWORD, STRING, INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME, DATE, DT или TOD При помощи LE содержимое аккумулятора сравнивается с содержимым операнда. Если содержимое аккумулятора меньше или равно содержимому операнда, результат – логическая 1. Если содержимое аккумулятора больше содержимого операнда, результат – логический 0. Пример: В примере значение D = 1, если A меньше или равно 10, иначе значение D = 0. LD A LE 10 ST D
LT ( Сравнение: < Литерал, переменная, прямой адрес данных типа BOOL, BYTE, WORD, DWORD, STRING, INT, DINT, UINT, UDINT, REAL, TIME, DATE, DT или TOD При помощи LT содержимое аккумулятора сравнивается с содержимым операнда. Если содержимое аккумулятора меньше, чем содержимое операнда, результат – логическая 1. Если содержимое аккумулятора больше или равно содержимому операнда, результат – логический 0. Пример: В примере значение D = 1, если A меньше 10, иначе значение D = 0. LD A LT 10 ST D

Таблица 9.7 – Операторы вызова

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
CAL C, CN (только если содержимое аккумулятора BOOL типа данных) Вызов функционального блока, DFB или подпрограммы Имя экземпляра функционального блока, DFB или подпрограммы Функциональный блок, DFB или подпрограмма вызывается в ограниченном или неограниченном виде CAL.  
FUNCTIONSNAME - Выполнение функции Литерал, переменная, прямой адрес (тип данных зависит от функции) Функция выполняется по имени функции.  
PROCEDURENAME - Выполнение процедуры Литерал, переменная, прямой адрес (тип данных зависит от процедуры) Процедура выполняется по имени процедуры.  

 

 

Таблица 9.8 – Операторы структурирования

Оператор Модификатор Описание Операнды Описание
JMP C, CN (только если содержимое аккумулятора BOOL типа данных) Прыжок к метке TAG При помощи JMP прыжок к метке может быть ограниченным и неограниченным.  
RET C, CN (только если содержимое аккумулятора BOOL типов данных) Возврат к следующей более высокой организационной единице программы - Каждая подпрограмма и каждый DFB (производный функциональный блок) покидается после выполнения, т.е. происходит возврат к основной вызывающей программе. Если подпрограмма/DFB покидается преждевременно, возврат к основной программе может форсироваться, используя RET (Возврат). RET может использоваться только в подпрограммах или DFBs. Они не могут использоваться в основной программе.

 

) - редактирование отложенных операций - При помощи закрывающей скобки ) начинается выполнение восстановленного оператора. Число закрывающих скобок должно быть равно числу открывающих скобок. Скобки могут быть вложенными. Пример: В примере E = 1, если C и/или D = 1 и A и B = 1. LD A AND B AND( C OR D ) ST E

 


Метки и прыжки

Метки служат целями для прыжков.

Свойства меток:

· Метки всегда должны быть первыми элементами в строке.

· Имя должно быть свободным в пределах директории и не является чувствительным к регистру.

· Метки могут быть 32 символа длиной (максимум).

· Метки должны соответствовать IEC соглашениям об именовании.

· Метки отделяются двоеточием : от следующей инструкции.

· Метки разрешены только в начале"Выражений", иначе в батарее может быть обнаружено неопределенное значение.

Пример:

start: LD A AND B OR C ST D JMP start

Свойства прыжков:

· При помощи JMP прыжок к метке может быть ограниченным или неограниченным.

· JMP может использоваться с модификаторами C и CN (только если содержимое батарей типа данных BOOL).

· Прыжки могут производится в пределах программы и секций DFB.

· Прыжки возможны только в текущей секции.

Возможные места назначения:

· первая LD инструкция вызова EFB/DFB с присваиванием входных параметров (см. start2),

· нормальная LD инструкция (см. start1),

· CAL инструкция, которая не работает с присваиванием входных параметров (см. start3),

· JMP инструкция (см. start4),

· конец списка инструкций (см. start5).

Пример

start2: LD A ST counter.CU LD B ST counter.R LD C ST counter.PV CAL counter JMPCN start4start1: LD A AND B OR C ST D JMPC start3 LD A ADD E JMP start5start3: CAL counter ( CU:=A R:=B PV:=C ) JMP start1start4: JMPC start1

start5:

Команда VAR предназначена для объявления используемых функциональных блоков и для объявления прямых адресов, если они не должны использоваться с заданным по умолчанию типом данных. В пакете Concept команда VAR не может применяться для объявления переменных. Объявление переменных очень легко выполняется через редактор переменных.

Команда END_VAR идентифицирует конец объявления.

Команда VAR...END_VAR вводится только один раз в начале секции. Все блоки FB/DFB и используемые прямые адреса, кото­рые отличаются от заданного по умолчанию типа данных, должны быть здесь объявлены.

Объявление блоков FB/DFB и прямых адресов применяется только к текущей секции. Если тот же самый тип FFB или тот же самый адрес должен также использоваться в другой секции, тип FFВ или адрес соответственно должен быть объявлен снова в этой секции.

Объявление функциональных блоков и блоков DFB.Перед вызовом функционального блока или блока DFB он должен быть объявлен с использованием команд VAR и END_VAR. В этом объявлении каждому применяемому экземпляру блока FB/DFB назначается имя. Имя экземпляра должно быть уникально для всего проекта; нет никакого различия между заглавными или строч­ными буквами. Имя экземпляра должно удовлетворять соглашениям стандарта по имени в противном случае появится сообщение об ошибках.

Тип функционального блока, например CTD_DINT, ROL_WORD, SIN_REAL, будет введен после имени экземпляра.

Для обобщенных типов функциональных блоков (например, MUX, SEL) не имеется никакого обозначения типа данных. Оно будет определено типом данных фактических параметров. Если фактические параметры состоят из литералов, для функционального блока будет принят тип данных INT.

 

Любое число имен экземпляра может быть объявлено для бло­ков FB/DFB.

Пример объявления функциональных блоков и DFB приведен на рисунке 9.2.

Рисунок 9.2 – Объявление функциональных блоков и DFB

Объявление прямых адресов.В этом объявлении каждому используемому прямому адресу, который имеет тип данных, отличающийся от заданного по умолчанию типа данных, назначается тип данных по выбору.

Пример объявление прямых адресов приведен на рисунке 9.3.

Рисунок 9.3 – Объявление прямых адресов

Вызовы функциональных блоков и блоков DFB.Чтобы найти имена доступных функциональных блоков и блоков DFB, нужно обратиться к библиотекам блоков. Существуют три способа для вызова функционального блока и блока DFB:

· оператором с CAL и списком входных параметров;

· оператором CAL и загрузкой или сохранением входных параметров;

· с помощью входных операторов.

Если функциональный блок не имеет входов или входы не будут параметрированы, функциональный блок должен все равно вызываться прежде, чем его выходы могут использоваться.

Каждый экземпляр FB/DFB может вызываться только один раз.

Оператор CAL со списком входных параметров.Функциональные блоки и DFB могут вызываться командой, состоящей из команды CAL, следующей за именем экземпляра FB/DFB и списка распределения значений (фактических параметров) к формальным параметрам в круглых скобках. Порядок распечатки формальных параметров в обращении функционального блока не имеет значения. Список фактических параметров может иметь конец строки сразу же после запятой. Не требует­ся, чтобы всем формальным параметрам были присвоены значе­ния. Если формальному параметру не задано значение, началь­ное значение, определенное в редакторе переменных, будет ис­пользоваться при выполнении функционального блока. Если начальное значение не было определено, будет использоваться значение по умолчанию (0).

Команда CAL (..) завершает назначение параметров функцио­нального блока и DFB. После этого передача значений в FB/DFB больше невозможна. Теперь могут считываться только выходные значения.

Примеры CAL со списком входных параметров приведены на рисунках 9.4 и 9.5

Рисунок 9.4 – Пример использования команды CAL (вариант 1)

Рисунок 9.5 – Пример использования команды CAL (вариант 2)

Оператор CAL с загрузкой и сохранением входных пара­метров.Функциональные блоки и DFB могут вызываться списком команд, состоящим из команд загрузки фактических пара­метров, сохранения в формальных параметрах и вызова команды CAL. Порядок загрузки и сохранения параметров не имеет значе­ния. Не требуется, чтобы всем формальным параметрам были заданы значения. Если формальному параметру не присвоено значение, начальное значение, определенное в редакторе переменных, будет использоваться при выполнении функцио­нального блока. Если начальное значение не было определено, будет использоваться значение по умолчанию (0).

Команда CAL FBNAME завершает назначение параметров функциональных блоков и DFB. После этого передача значения этих параметров в блок FB/DFB больше невозможна. Теперь могут считываться лишь их выходные значения.

Только команды загрузки и сохранения для текущих назначений параметров FB/DFB позволяются между первой командой загрузки фактического параметра и вызовом функционального блока и блока DFB. Никакие другие команды не разрешаются в этом состоянии.

Примеры команды CAL с загрузкой и сохранением входных параметров приведены на рисунке 9.6.

Рисунок 9.6 – Пример команды CAL с загрузкой и сохранением входных параметров

Использование входных операторов. Функциональные блоки могут вызываться списком команд, состоящим из команд загрузки фактических параметров, сохранения в формальны параметры, входного оператора. Порядок загрузки и сохранения параметров не имеет значения. Список фактических параметров может иметь конец строки сразу же после запятой. Не требуется, чтобы всем формальным параметрам были заданы значения. Если формальному параметру не задано значение, начальное значение, определенное в редакторе переменных, будет использоваться при выполнении функционального блока. Если начальное значение не было определено, будет использоваться значение по умолчанию (0).

Возможные входные операторы для различных функциональных блоков находятся по таблице 9.9. Никакие другие входные операторы не доступны.

Таблица 9.9 – Возможные входные операторы

Входной оператор Тип FB
S1, R SR
S, R1 RS
CLK R_TRIG
CLK F_TRIG
CU, R, PV CTU_INT, CTU_DINT, CTU_UINT, CTU_UDINT
CU, LD, PV CTD_INT, CTD_DINT, CTD_UINT, CTD_UDINT

Продолжение таблицы 9.9

CU, CD, R, LD, PV CTUD_INT, CTUD_DINT, CTUD_UINT, CTUD_UDINT
IN, PT TP
IN, PT TON
IN, PT TOF

Вызов входного оператора завершает назначение параметров функционального блока. После этого передача значений в блок FB больше невозможна Теперь могут считываться лишь выходные значения.

Только команды загрузки и сохранения для текущего назначе­ния параметров блоков FB/DFB позволяются между первой ко­мандой загрузки фактического параметра и вызовом FB/DFB. Никакие другие команды не разрешаются в этом расположении.

Пример использования входных операторов приведен на рисунке 9.7.

Рисунок 9.7 – Пример использования входных операторов

Команда CAL COUNT не разрешается, так как функциональный блок уже вызывается командой PV.





sdamzavas.net - 2020 год. Все права принадлежат их авторам! В случае нарушение авторского права, обращайтесь по форме обратной связи...